松下伺服电机代理—日弘忠信今天给大家讲讲松下伺服电机转矩模式如何控制正反转?松下伺服电机转矩模式控制正反转方法。在转矩模式下，控制松下伺服电机的正反转涉及多个参数的设定和调整。以下是一个详细的步骤指南：

　　松下伺服电机转矩模式控制正反转方法

　　一、选择控制方式

　　首先，需要确认伺服电机已设置为转矩控制模式。这通常通过伺服驱动器的参数设置来完成。

　　二、转矩指令选择

　　Pr3.17参数设置：

　　该参数用于选择转矩指令的输入方式。

　　如果速度限制使用的是驱动器内部参数，则将Pr3.17设置为0。

　　如果速度限制设置的是模拟量输入，则将Pr3.17设置为1。

　　转矩指令输入端口：

　　当控制模式选择为(速度/转矩控制)时，转矩指令输入的端口通常固定为A12。

　　三、转矩指令方向指定

　　Pr3.18参数设置：

　　该参数用于选择转矩指令的输出方向。

　　选择为0时，通过模拟量的正负来选择方向。例如，输入正电压时电机正转，输入负电压时电机反转。

　　选择为1时，需要指定一个TC-SIGN信号来指定方向。此时，可以选择一个引脚并将其指定为TC-SIGN。例如，将X4端子的33号引脚设定为方向信号，对应的参数值需要进行相应的转换并写入Pr4.09。

　　四、转矩指令输入增益

　　Pr3.19参数设置：

　　该参数用于设定达到额定转矩输出所需要的输入电压值。

　　以出厂设置30为例，如果输入3V的电压，则电机将以100%的转矩进行旋转。

　　五、转矩指令输入正反转

　　Pr3.20参数设置：

　　该参数用于设定在Pr3.18设置为0时，正负电压对应的旋转方向。

　　六、速度限制(可选)

　　虽然转矩模式下速度为辅，但仍有必要设置速度限制以防止电机超速。

　　Pr3.21和Pr3.22参数设置：

　　这两个参数分别用于设置速度限制值1和速度限制值2。

　　Pr3.27参数设置：

　　该参数用于选择对应的速度限制方式，可以选择正负方向的速度限制。

　　七、其他注意事项

　　模拟电压接入：

　　速度控制和转矩控制通常都是通过在控制口的14引脚接入一个模拟电压来实现的。在这两种控制方式下，可以通过改变模拟电压的极性来改变电机的旋转方向。

　　参数修改与保存：

　　在修改任何参数之前，请确保已了解该参数的作用和可能的后果。

　　修改参数后，请务必保存设置并重启伺服驱动器以确保更改生效。

　　通过以上步骤，您可以在转矩模式下成功控制松下伺服电机的正反转。请注意，在实际应用中，可能还需要根据具体的电机型号、负载情况和控制要求进行进一步的调整和优化。

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